机器人视觉检测伺服系统分类

时间：2017-10-08  来源：本文转载于网络，由机器视觉检测系统厂家创盈时代整理，欢迎转载，转载请注明出处  点击：324

目前，机器人视觉伺服控制系统有以下几种分类方式：
　　
●按照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉检测伺服系统、双目视觉检测伺服系统以及多目视觉检测伺服系统
　　
单目视觉系统只能得到二维平面图像，无法直接得到目标的深度信息;多目视觉检测伺服系统可以获取目标多方向的图像，得到的信息丰富，但图像的信息处理量大，且摄像机越多越难以保证系统的稳定性。当前的视觉检测伺服系统主要采用双目视觉。
　　
●按照摄像机放置位置的不同，可以分为手眼系统(eyeinhand)和固定摄像机系统(eyetohand或standalone)
　　

在理论上手眼系统能够实现精确控制，但对系统的标定误差和机器人运动误差敏感;固定摄像机系统对机器人的运动学误差不敏感，但同等情况下得到的目标位姿信息的精度不如手眼系统，所以控制精度相对也低。

前者采用机器人关节反馈内环稳定机械臂，由图像处理模块计算出摄像机应具有的速度或位置增量，反馈至机器人关节控制器；后者则由图像处理模块直接计算机器人手臂各关节运动的控制量。

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本文关键字：视觉检测伺服系统