目前,机器人视觉伺服控制系统有以下几种分类方式:
●按照摄像机的数目的不同,可分为单目视觉检测伺服系统、双目视觉检测伺服系统以及多目视觉检测伺服系统
单目视觉系统只能得到二维平面图像,无法直接得到目标的深度信息;多目视觉检测伺服系统可以获取目标多方向的图像,得到的信息丰富,但图像的信息处理量大,且摄像机越多越难以保证系统的稳定性。当前的视觉检测伺服系统主要采用双目视觉。
●按照摄像机放置位置的不同,可以分为手眼系统(eyeinhand)和固定摄像机系统(eyetohand或standalone)
在理论上手眼系统能够实现精确控制,但对系统的标定误差和机器人运动误差敏感;固定摄像机系统对机器人的运动学误差不敏感,但同等情况下得到的目标位姿信息的精度不如手眼系统,所以控制精度相对也低。
前者采用机器人关节反馈内环稳定机械臂,由图像处理模块计算出摄像机应具有的速度或位置增量,反馈至机器人关节控制器;后者则由图像处理模块直接计算机器人手臂各关节运动的控制量。
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本文关键字:视觉检测伺服系统
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